Résidence principale des Dauphins de 1258 à 1350, le château de Beauvoir se trouve sur la rive gauche de l'Isère, entre Grenoble et Valence, au pied des falaises calcaires du massif du Vercors. Les éléments architecturaux conservés (mur d'enceinte, donjon, grande chapelle) témoignent de la magnificence du lieu et des fêtes qu'il abrita lors des nombreux séjours des dauphins. De cette période de faste (première moitié du XIVe), il faut surtout admirer, outre l'harmonieuse façade du donjon donnant sur la vallée, les vestiges de la grande chapelle, dont on voit encore le choeur d'une hauteur impressionnante (20 m d'élévation), éclairé par deux vastes baies d'une grande qualité de construction. Le château fut abandonné à des châtelains moins scrupuleux après la cession du Dauphiné à la France, en 1349. Le Musée Delphinal, au cœur du village propose des expositions temporaires de mobilier et d'objets usuels du siècle dernier.